独立的控制柜提供了更加丰富的IO资源与更加灵活的可扩展性；内置独立的安全控制器，获得TÜV认证，功能安全满足ISO 13849-1:2015标准，达到PL d,Cat. 3等级。
全新升级的xMate CR-C系列柔性协作机器人以更加安全，灵活，易用的特点，进一步拓宽了行业应用场景。
CR-C 系列柔性协作机器人
应用场景
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上下料
| 无序分拣 | 螺丝锁附 | 点涂胶 | 视觉检测 |
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| 打磨抛光 | 码垛 | PCB插件 | 装配 | 搬运 |
丨CR系列产品参数
| CR7 | CR12 | CR18 | CR20 |
| 规格 |
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| 负载 | 7kg | 12kg | 18kg | 20kg |
| 工作半径 | 988mm | 1434mm | 1062mm | 1798mm |
| 重量（含内置控制柜） | 约27kg | 约43kg | 约40kg | 约75kg |
| 自由度 | 6 | 6 | 6 | 6 |
| MTBF | >50000h | >50000h | >50000h | >50000h |
| 供电电源 | 90 - 264VAC, 47 - 63Hz/48VDC |
| 编程 | 拖动示教，图形化界面 |
| 性能 |
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| 典型功耗 | 300w | 500w | 600w | 1000w |
| 安全 | 碰撞检测、虚拟墙、协作模式等20余项可调安全功能 |
| 认证 | EN ISO 13849 - 1, Cat.3,PL d, EN ISO 10218 - 1,欧盟CE认证,EAC认证,ISO洁净等级认证 | EN ISO 13849 - 1, Cat.3,PL d, EN ISO 10218 - 1,欧盟CE认证,EAC认证 |
| 力感应，工具法兰 | 力,x - y - z | 力矩,x - y - z | 力,x - y - z | 力矩,x - y - z | 力,x - y - z | 力矩,x - y - z | 力,x - y - z | 力矩,x - y - z |
| 力测量分辨率 | 0.1N | 0.02Nm | 0.1N | 0.02Nm | 0.1N | 0.02Nm | 0.1N | 0.02Nm |
| 力控相对精度 | 0.5N | 0.1Nm | 0.5N | 0.1Nm | 0.5N | 0.1Nm | 0.5N | 0.1Nm |
| 笛卡尔刚度可调范围 | 0 - 3000N/m,0 - 300Nm/rad |
| 工作温度范围 | 0°C - 50°C |
| 湿度 | ≤93%相对湿度（无冷凝） |
| 运动 |
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| 可重复性 | ±0.02mm | ±0.03mm | ±0.03mm | ±0.05mm |
| 运动关节 | 工作范围 | 最大速度 | 工作范围 | 最大速度 | 工作范围 | 最大速度 | 工作范围 | 最大速度 |
| Axis 1 | ±175° | 180°/s | ±175° | 120°/s | ±175° | 120°/s | ±175° | 120°/s |
| Axis 2 | ±175° | 180°/s | ±170° | 120°/s | ±170° | 120°/s | ±175° | 120°/s |
| Axis 3 | ±175° | 234°/s | ±175° | 180°/s | ±165° | 180°/s | ±170° | 120°/s |
| Axis 4 | ±175° | 240°/s | ±175° | 234°/s | ±175° | 180°/s | ±175° | 180°/s |
| Axis 5 | ±175° | 240°/s | ±175° | 240°/s | ±175° | 180°/s | ±175° | 234°/s |
| Axis 6 | ±175° | 300°/s | ±175° | 240°/s | ±175° | 180°/s | ±175° | 234°/s |
| Axis 7 | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 工具端最大速度 | ≤3.2m/s | ≤3.0m/s | ≤3.0m/s | ≤3.5m/s |
| 特点 |
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| IP防护等级 | IP54/IP67 |
| ISO洁净室等级 | 5 |
| 噪声 | ≤70dB(A) |
| 机器人安装 | 任意角度安装 |
| 工具I/O端口 | 2路数字输入,2路数字输出,2路模拟输入 |
| 工具通讯接口 | RS485 |
| 工具I/O电源 | 12V/24V 1A |
| 底座(控制柜)I/O端口 | 4路数字输入,4路数字输出,4路安全输入 |
| 底座(控制柜)通讯接口 | 1路Ethernet |
| 底座(控制柜)输出电源 | 24V 1.5A |
